Il est né à Saint-Georges d'Henryville en 1905.
Il obtient une licence en droit de l'Université Laval avec médaille d'or du Gouverneur général et admis au Barreau en 1928, à l'âge de vingt-trois ans, il professe comme membre de l'étude St-Laurent, Gagné, Devlin et Taschereau jusqu'en 1938; pendant cette période il devient secrétaire du Jeune Barreau du Québec en 1935, puis accède l'année suivante à la présidence de cette association. En 1936, il est également conseiller du Barreau du Québec et délégué au Conseil général du Barreau.
En 1938, il est chargé de cours de droit civil à l'École des sciences sociales de l'Université Laval. Il reviendra à l'enseignement, d'abord en 1942 et 1943 à la Faculté de droit de l'Université Laval, puis en 1980 comme professeur invité à la Faculté de droit de l'Université d'Ottawa, section de droit civil, et comme directeur du programme d'études supérieures en rédaction législative.
L'avocat Pigeon a été greffier en loi de la Législature de Québec de 1940 à 1944, président de la Société d'études juridiques de Québec en 1947-48 et conseiller juridique du Premier ministre du Québec de 1960 à 1966. Il a cumulé également les fonctions de président du Conseil national sur l'administration de la justice de 1963 à 1967, de vice-président du Barreau canadien (1965-66), de vice-président de la Conférence des commissaires pour l'uniformité des lois au Canada (1966-67), et de président du Conseil national d'éthique professionnelle en 1966-67.
En 1967, il devient juge puîné de la Cour suprême du Canada et y siégera jusqu'en 1980, la retraite des juges siégeant à la Cour suprême du Canada étant fixée à soixante-quinze ans. C'est également en 1980 que le juge Pigeon devient compagnon de l'Ordre du Canada.
Le juriste Pigeon est l'auteur de nombreux écrits et publications majeurs dans le domaine légal; ses travaux de recherche s'échelonnent sur plus de cinquante années de carrière et servent encore de références aux hommes de loi.
Trois universités canadiennes ont officiellement reconnu son apport professionnel en lui accordant un doctorat honorifique: soient les universités Laval, d'Ottawa et Bishop.
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